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CRANE+ V2 ROS 2 Packages
# Describe the bug `feature/support_galactic`を`ROS 2 Humble`でビルドをしたところ、`crane_plus_control`パッケージで以下のエラーが発生しました。 ```sh Starting >>> crane_plus_control --- stderr: crane_plus_control In file included from /home/appuser/ros2_ws/src/crane_plus/crane_plus_control/src/crane_plus_hardware.cpp:21: /home/appuser/ros2_ws/src/crane_plus/crane_plus_control/include/crane_plus_control/crane_plus_hardware.hpp:62:15: error: ‘hardware_interface::return_type crane_plus_control::CranePlusHardware::read()’ marked ‘override’, but does not override 62...
# 不具合の概要 ROS build farmでエラーが発生していました。 description_loaderのテストで、crane_plus_controlが見つからない、というエラーが発生しています。 https://build.ros2.org/job/Hdev__crane_plus__ubuntu_jammy_amd64/ https://build.ros2.org/job/Hdev__crane_plus__ubuntu_jammy_amd64/1/testReport/junit/(root)/projectroot/test_robot_description_loader/ ## crane_plus_control使用箇所 https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/bf67052a836947fb3df2a66fdb1ccd1572fdab12/crane_plus_description/urdf/crane_plus.gazebo.xacro#L35 # 期待する動作 ローカルでの再現方法は未検証です。 適切にcrane_plus_controlが読み込まれ、テストが実行されることを期待します。 # ログ・画像 ```sh # コマンド実行ログがあればここに貼り付けてください ``` # その他
# 現状の問題点 サンプルノードを実行する際に、launchファイルのパラメータとしてノード名を渡しています。 この実装により、コマンド入力時のタブ補完でノード名を探索できないため、 ノード実行手順が複雑になっています。 # 改善案 launchコマンドではなく、runコマンドで直接ノードを起動します。 具体的には、move_groupに下記のパラメータをセットします。 ```bash publish_robot_description=True publish_robot_description_semantic=True ``` 参考：https://github.com/moveit/moveit2_tutorials/issues/528 # その他 シミュレーション実施時の、`use_sim_time`パラメータ設定方法を考慮しなければならないです。
# What does this implement/fix? MoveitConfigsBuilderについてのJazzy対応です。 # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? crane_prus_exampleのdemo.launchとサンプルプログラムを使って、humble環境と同じように動作するか確認しました。 # Any other comments? 誤ってhumble_develブランチから本作業ブランチを切っていたため、改めてmasterブランチから作業ブランチを作成し、複数あったコミットを一つに集約した上でこちらのブランチにコピーし、PR作成しております。 # Checklists - [x]...
# 現状の問題点 MoveItのIKの対象（アームの先端）がjoint4に設定されており，わかりにくいですし，使いにくいと思います．このように設定されている理由は何でしょうか？ 同じような４軸構成のROBOTIS OpenMNIPULATO-XのMoveItの設定では，対象がグリッパの間に設定されています（ただし ROS1用）． https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_controller_experiment/#experimental # 改善案 最適な方法かわかりませんが， https://github.com/rt-net/crane_plus/pull/79 によって，MoveItのIKの対象をjoint4からグリッパの中心へ変更することができました．姿勢も変更しています．グリッパを水平にした動作が多いことを考えると，手先の座標系をこのように設定するほうがわかりやすいと思います． - RViz上でInteractiveMarkerの位置と姿勢が変更され，操作ができることを確認しました． - これに合わせて，`pick_and_place.cpp`を変更し，シミュレータで動作を確認しました． # 代替案 # その他
# What does this implement/fix? pick_and_placeサンプルでプランニングに失敗しやすい問題を解決するため、目標の手先位置姿勢の許容範囲を狭めます。 # Does this close any currently open issues? しません。 # How has this been tested? 実機とGazebo環境でプランニングに成功することを確認しました。 # Any other comments? ありません。 # Checklists -...
# What does this implement/fix? # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? # Any other comments? # Checklists - [ ] I have...
# 現状の問題点 現状、crane_plus.urdf.xacroの設定では、 Joint3の - 下限リミット値が3.52[deg] ( [下限リミット値設定箇所](https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/4f353e6475f63c653531ecfc3eef2d3e3c6b47ab/crane_plus_description/urdf/crane_plus.urdf.xacro#L61)) - 上限リミット値が290.62[deg] ([上限リミット値設定箇所](https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/4f353e6475f63c653531ecfc3eef2d3e3c6b47ab/crane_plus_description/urdf/crane_plus.urdf.xacro#L62)) となっています。 機体によっては、この下限リミット値を1[deg]以上下回った値で初期姿勢をとることができるものがあることがわかりました。 このような機体の場合、初期姿勢が下限リミット値を超えている状態で動作させるとエラーとなります。ユーザーからすると、「初期姿勢が同じであるにも関わらず、機体によって動いたり動かなかったりする」、「初期姿勢によって動いたり、動かなかったりする」という印象を受けます。 # 改善案 下限リミット値の見直しをしたいです。現設定値よりも1~2[deg]引き下げても良いかと思いますが、妥当な数値は相談して決めたいです。 機体の個体差という意味では、場合によっては上限リミット値についても検討する必要があるかと思います。 # その他 どこのブランチにこの改善を含めるかをいずれ検討したいと思います。
# What does this implement/fix? READMEのフォーマットを修正し、可読性をあげます。 # Does this close any currently open issues? ありません。 # How has this been tested? テストはしていません。ドキュメントの整備のみです。 # Any other comments? 変更対処のREADMEは、以下の5つです。 - crane_plus/crane_plus_control/README.md -...
# What does this implement/fix? CIの設定に`ontinue-on-error`を追加し、`Rolling`のジョブの失敗を許容するように変更します。 # Does this close any currently open issues? しません。 # How has this been tested? CIの結果を確認しました。 失敗することが分かっているHumbleジョブを一時的に追加したCIの結果から、Rollingの失敗のみ許容されることも確認しました。 # Any other comments? ないです。 # Checklists...