MoveItのIKの対象をjoint4からグリッパの中心へ

[y-masutani]

現状の問題点

MoveItのIKの対象（アームの先端）がjoint4に設定されており，わかりにくいですし，使いにくいと思います．このように設定されている理由は何でしょうか？

同じような４軸構成のROBOTIS OpenMNIPULATO-XのMoveItの設定では，対象がグリッパの間に設定されています（ただし ROS1用）． https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_controller_experiment/#experimental

改善案

最適な方法かわかりませんが， https://github.com/rt-net/crane_plus/pull/79 によって，MoveItのIKの対象をjoint4からグリッパの中心へ変更することができました．姿勢も変更しています．グリッパを水平にした動作が多いことを考えると，手先の座標系をこのように設定するほうがわかりやすいと思います．

• RViz上でInteractiveMarkerの位置と姿勢が変更され，操作ができることを確認しました．
• これに合わせて，pick_and_place.cppを変更し，シミュレータで動作を確認しました．

代替案

その他

[Kuwamai]

@y-masutani ご提案、Pull requestの作成ありがとうございます。 影響する範囲について確認しておりますので少々お待ちください。

endtipリンクがIKに含まれていない理由に関しては以下になります。

1. 把持位置、把持姿勢はアプリケーションによって異なるため、アプリケーション側での実装が望ましいこと
2. リンク位置が明確であること
3. 手先位置と手先姿勢が影響する関節が分けられること

[Kuwamai]

作成いただいたPRはクローズとなりましたが、TCPリンクの追加は継続して対応いたしますので、こちらのissueはオープンのままでよろしくおねがいします。