Qingwen Zhang

可以参考这个issue下的tips进行ros的版本修改： https://github.com/KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark/issues/10#issuecomment-2059111679

1、原版本无ros的我运行过全sequence数据集，大概4000多frame，并没有这个现象发生 2、如果是复现论文的分数，并不需要，只是用来网页版第一个视频的可视化不同动态障碍物（不同的颜色的）

1、如果是建图任务，没必要每一帧都要读取所有地图；建议保持这个repo一样的类型，在最后get map就行 2、需要拿到你的数据我才能仔细给出意见

主要是这个repo做的任务不是实时输出点云地图，而是在最后输出cleaned map；以供后续的全局定位或规划用。 你说的可能已经是另一类工作了；建议看看moving object segmentation 那一块的实时检测工作？

> 所有帧数作为输入时，算法的输出未能达到预期效果 是指从可视化结果上，无法达到这个网页的效果吗？https://kth-rpl.github.io/dufomap/ 【第二个部分是Full 07 Sequence】 > 所有帧数作为输入时 但最终的结果并不理想，尤其是 DA 值极低 这个所有帧数作为输入，大概我没记错应该有4000frames 其中我一年前做的时候 统计过 dynamic/static gt的比例，前者1%不到，所以这就是我还是遵循之前的工作（他们也在报告里提及了这点）的frame 范围进行的评估； 不过我好奇DA值低，可以更具体一点吗？比如哪一个sequence？DA SA AA分别是多少？如果是partial的eval又是多少？ 如果可行的话：https://github.com/KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark 这个benchmark下还有很多方法，你可以都试试full seq

> 评估的点云文件（整个文件有点大，我这边都有点可视化不了了） 不需要可视化评估文件，只需要可视化 clean后的输出文件，如果太大的话 可以把voxel_output设为true，输出voxel后的clean map > 我猜测可能是遇到了回环部分，导致了一些问题。 我确实没运行过00，我运行的是05 07 full seq 我知道的是02回环有点问题，主要在z轴高度差距到了1-2m左右... （如果没记错的话） 但是整体的可视化clean map还是感觉够用的。

online, offline区别在于你怎么用，算法本身online offline均可，给的demo演示是offline的

> How can I perform online testing using the existing code? In the paper online testing is send data step by step and detection dynamic with current map info. I...

For the online testing, I can try later if I have time to have ROS1/ROS2 version so people can real run in robotics system.... But the task is more like...

最近看的时候发现 刚好是Fig. 18的demo的动态： - https://ruijiezhu94.github.io/MotionGS_page/