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KTH-RPL
[RA-L'24] DUFOMap: Efficient Dynamic Awareness Mapping
Hi Qing Wen I test dufomap and octomap with my dataset.  The result above is from dufomap with the default config.toml. We can see that some dynamic objects(in red...
哈喽哈喽，我最近想在一个ros2项目中使用dufomap，但是我一旦引入ros2相关头文件，就会引发一串编译错误：  有没有碰到过类似的问题呢 _Originally posted by @whw-create in https://github.com/KTH-RPL/dufomap/issues/10#issuecomment-2249212106_
### 问题描述 通过mid360采集数据时发现，镜面或者是玻璃的反射会导致雷达采集到一些错误的点云，这种情况在有玻璃的场景下很常见，这就导致了在墙体的背后出现了错误的点云，墙体被错误的当成动态点了，如下图所示：  个人思考的解决方案： - 把void region只锁定在hit region的一定范围内，例如void region必须在hit region的0.5米以内。因为我认为动态目标都是连续的，加上距离限制并不影响其剔除效果。 请求： - 上述的想法是否正确？ - 我调试了代码，猜测需要改动的代码在Misses getMisses(CodeUnorderedMap const& free_grids, CodeUnorderedMap const& hit_grids, depth_t const depth, std::size_t const num_threads)这个函数，内部代码太复杂了，能否提供一下指导。 期待您的回复，谢谢！！ 数据地址：...
创建自己的数据集
佬，您好！ 想问一下怎么将自己的数据集 创建成DUFO map需要的数据集啊。 我现在有关键帧点云：激光雷达坐标系下的原始点云 pose文件txt 祝好！
**问题描述** 我在使用 MID-360 数据集测试 DUFO 算法时，发现动态点剔除效果不明显。这是否与水域场景的特殊性有关，因为水域中没有地面点的概念。 **已尝试的解决方法** 1. **坐标系转换** 根据 [DynamicMap_Benchmark 数据格式说明](https://kth-rpl.github.io/DynamicMap_Benchmark/data/#benchmark-unified-format)，我将点云数据转换到世界坐标系，并修改了 `VIEWPOINT` 参数。 2. **近处点云剔除** 参考 [Issue #20](https://github.com/KTH-RPL/dufomap/issues/20)，我剔除了近处的点云。 3. **参数调整** 根据 [Issue #13](https://github.com/KTH-RPL/dufomap/issues/13)，我尝试修改了相关参数。 4. **依赖检查** 根据 [Issue #2](https://github.com/KTH-RPL/dufomap/issues/2)，我确认了 TBB...
Hi, 张博，感谢开源。我在使默认参数处理kitti 00数据集时，发现地面过滤过多（见下图），这种情况要怎么处理呢？ 
Hello, First of all, thank you for your open-source work! I followed your tutorial and tested with custom data, achieving good results. However, my use case is quite different. I...
如何清空map?
请问如何清空dufomap，其中map的定义为ufo::Map map(resolution, levels); 我使用map.clear()并不能清空地图数据，具体该如何做？期待您的回复
您好！在尝试复现您在 GitHub 上提供的 `dufomap` 算法时，我遇到了一些问题，希望能够得到您的帮助和指导。 具体来说，当我使用完整的 KITTI 数据集中的所有帧数作为输入时，算法的输出未能达到预期效果。尽管我在 GT 生成方法、被评价算法输出点云生成方法以及评估方法方面均参考了您在 `DynamicMap_Benchmark` 中提供的实现，但最终的结果并不理想，尤其是 DA 值极低。然而，令人困惑的是，当我只使用部分帧进行测试时，算法的输出较为符合论文中的结果。 希望能通过您的帮助了解可能存在的问题，并获取一些调试或改进的建议。 感谢您的时间与帮助，期待您的回复。  I hope this message finds you well. I am currently working on reproducing...
