镜面反射导致静态点误删问题-MID360

[MR-520DAI]

问题描述

通过mid360采集数据时发现，镜面或者是玻璃的反射会导致雷达采集到一些错误的点云，这种情况在有玻璃的场景下很常见，这就导致了在墙体的背后出现了错误的点云，墙体被错误的当成动态点了，如下图所示：

个人思考的解决方案：

• 把void region只锁定在hit region的一定范围内，例如void region必须在hit region的0.5米以内。因为我认为动态目标都是连续的，加上距离限制并不影响其剔除效果。

请求：

• 上述的想法是否正确？
• 我调试了代码，猜测需要改动的代码在Misses getMisses(CodeUnorderedMap<Grid> const& free_grids, CodeUnorderedMap<Grid> const& hit_grids, depth_t const depth, std::size_t const num_threads)这个函数，内部代码太复杂了，能否提供一下指导。

期待您的回复，谢谢！！

数据地址： 通过网盘分享的文件：pcd.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1Aa_lZuvHbNVrZ3n1eQuWlg?pwd=wvxu 提取码: wvxu

[Kin-Zhang]

void region只在hit region的0.5m以内 我觉得不太合理，因为void region的判断主要是根据ray-casting，只在hit region附近的想法会导致 在中间部分的动态完全无法判断和去除.... 大概我后续有空找个void region的图 给你解释一下

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对于你这个数据来说，你的目标是去掉镜面反射的点 但是需要保留墙体的点吗？

[MR-520DAI]

对哈，是我之前想的太简单了，这样操作后虽然能够保证目标不被误删，但是动态过滤效果降低较为严重。若动态目标逐渐远离雷达，应该能够去除，但动态目标逐渐向雷达靠近，应该就不能去除了。

由于镜面，雷达给了错误的数据，这个不好解决。

我的应用场景主要是室内房间建图，因此墙体有空洞的话，影响太大了。

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