水域场景的MID-360数据问题

[Nothand0212]

问题描述
我在使用 MID-360 数据集测试 DUFO 算法时，发现动态点剔除效果不明显。这是否与水域场景的特殊性有关，因为水域中没有地面点的概念。

已尝试的解决方法

1. 坐标系转换
   根据 DynamicMap_Benchmark 数据格式说明，我将点云数据转换到世界坐标系，并修改了 VIEWPOINT 参数。

2. 近处点云剔除
   参考 Issue #20，我剔除了近处的点云。

3. 参数调整
   根据 Issue #13，我尝试修改了相关参数。

4. 依赖检查
   根据 Issue #2，我确认了 TBB 依赖已正确安装。

具体问题与假设

1. 地面点的作用
   DUFO 是否依赖地面点来剔除动态点？在水域场景中，由于没有地面点的概念，这可能导致动态点无法被有效剔除。

2. 水域场景的适配性
   是否需要针对水域场景调整算法的某些参数或逻辑？例如，是否可以通过其他方式替代地面点的作用？

请求帮助

• 地面点是否是 DUFO 算法运行的必要条件？
• 是否有推荐的参数调整方向或调试建议？

感谢您的支持！

[Nothand0212]

数据集如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1Xq85uG_0QztABRrm1YzgIg?pwd=nqaf 提取码: nqaf --来自百度网盘超级会员v6的分享

下面红色圈起来的部分是一艘移动的船只

[Kin-Zhang]

谢谢分享！ 很有意思的case，我最近在revision 忙完后我下载数据可以具体看看；不过先提前解决一些你的问题：

DUFO 是否依赖地面点来剔除动态点？在水域场景中，由于没有地面点的概念，这可能导致动态点无法被有效剔除。

我觉得不是依赖地面点去去除，而是依赖对环境的观测去构建一个freespace map 从而做到动态点的检测。所以这一个不一定是地面点，环境建筑也ok；比如水下的礁石？

是否需要针对水域场景调整算法的某些参数或逻辑？例如，是否可以通过其他方式替代地面点的作用？

我觉得可以有针对性的逻辑，很有意思的点；我有空下了数据 具体看过后再具体给你回复。

[Nothand0212]

谢谢分享！ 很有意思的case，我最近在revision 忙完后我下载数据可以具体看看；不过先提前解决一些你的问题：

DUFO 是否依赖地面点来剔除动态点？在水域场景中，由于没有地面点的概念，这可能导致动态点无法被有效剔除。

我觉得不是依赖地面点去去除，而是依赖对环境的观测去构建一个freespace map 从而做到动态点的检测。所以这一个不一定是地面点，环境建筑也ok；比如水下的礁石？

是否需要针对水域场景调整算法的某些参数或逻辑？例如，是否可以通过其他方式替代地面点的作用？

我觉得可以有针对性的逻辑，很有意思的点；我有空下了数据 具体看过后再具体给你回复。

谢谢，你先忙。

明白你的意思了。和在地面上不同，在水面上，MID360是不返回水面的观测的，可能是因为反射强度或其他因素被当成噪声了。如果你需要更多数据，后续再联系~

[Kin-Zhang]

觉得很有意思 所以直接下载下来 用mac看了一下数据，和我猜想的一致，也就是移动船只过来的区域 没有远处/某次观测能说 那块是空；我初步有两个想法：

• 直接对 边界进行虚拟点设置 （但是我感觉需要针对性调整之类的） 我后面可以先试一试，然后发给你
• 用motion-based的，比如我提到的scene flow，最近HiMo那篇我也发现了 高速路上 的环境观测也有点少（不如城镇 较多建筑能形成好的 freesapce map）所以那篇seflow++ 直接翻到Sec IV-A的小part； 我引入了 另一种近邻阈值判断的，不需要环境观测，只需要多帧就能做；我有空了给你试试
• benchmark里的ERASOR 说不定也行，因为是根据高度 diff判断的，数据格式是一致的，你发的就是弄好了的；应该你就能试试，但是我觉得参数需要调一下

我的试试应该7天内 能行 （因为觉得很有意思）；刚刚和组里 做水下机器人的同学讨论 她以为是水面是会返回很多噪音点，没想到是 没有点 hahaha

[Nothand0212]

觉得很有意思 所以直接下载下来 用mac看了一下数据，和我猜想的一致，也就是移动船只过来的区域 没有远处/某次观测能说 那块是空；我初步有两个想法：

* 直接对 边界进行虚拟点设置 （但是我感觉需要针对性调整之类的） 我后面可以先试一试，然后发给你

* 用motion-based的，比如我提到的scene flow，最近[HiMo](https://kin-zhang.github.io/HiMo)那篇我也发现了 高速路上 的环境观测也有点少（不如城镇 较多建筑能形成好的 freesapce map）所以那篇seflow++ 直接翻到Sec IV-A的小part； 我引入了 另一种近邻阈值判断的，不需要环境观测，只需要多帧就能做；我有空了给你试试

* [benchmark里的ERASOR](https://github.com/KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark) 说不定也行，因为是根据高度 diff判断的，数据格式是一致的，你发的就是弄好了的；应该你就能试试，但是我觉得参数需要调一下

我的试试应该7天内 能行 （因为觉得很有意思）；刚刚和组里 做水下机器人的同学讨论 她以为是水面是会返回很多噪音点，没想到是 没有点 hahaha

哈哈，别打扰到paper进度就好，以papar为主啦。

我试一下ERASOR，刚在看removert。

你同学的说法其实有一点道理，因为不同雷达厂家对水面处理不一样的。比如我们在用的镭神C16，就是返回一堆噪声非常大的水面点。而且在入射角大的情况下，水面点有时候会比船只还要高。甚至，它还跟天气有关，不同天气下，返回的水面点的特征还不一样。

[github-actions[bot]]

This issue is stale because it has been open for 30 days with no activity. It will be closed if no further activity occurs. Let us know if you still need help!

[github-actions[bot]]

This issue is being closed because it has been stale for 14 days with no activity. If you still need help, please feel free to leave comments.