Chen Xiangyang

superpoint在jetson NX平台的推理耗时问题

2

您好，我们在jetson NX平台上进行测试。使用develop分支构建镜像。使用realsense D435i双目相机。 开启tensonrt加速，进行superpoint前向推理时，单张图片的耗时在30ms以上，影响到了实时性。而在jetson orin上，单张推理的耗时在15ms左右，想请问你们在进行测试时的耗时情况，以及如何解决推理耗时问题。  

数据集轨迹漂移问题

3

你们的工作非常优秀，对我们的启发很大。 我在进行数据集测试时，使用你们提供的Quad-camera omnidirectional 数据集，以及sync_bag_player工具，对应d2vins.yaml配置。 开始的时候轨迹是正常的，后面突然出现漂移，请问你们遇到过类似问题吗 

Jetson Orin上运行错误

3

你们的这项工作非常有创造力。 我尝试在jetson orin上运行，宿主机的jetpack版本是r35,2.1，使用的是make jetson 进行docker容器的创建。  相机使用的是intel的realsense d435i相机，运行roslaunch d2vins realsense.launch 时出现错误。  经过搜索，这个错误可能和onnxruntime以及pytorch的版本相关，想请问是否有解决方案。

Hi, I think this project is fantastic. But there is a question I want to consult, whether semantic_recolor will be open source, I want to test on my own sensor....

Errors