StetroF

k>2个agent同时占用某个vertix的情况，以及分裂子node的best node选择

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--------------------------------------- 你好！最近在看cbs算法，看了cbs文献后发现你的代码和文献似乎不太一样， 首先第一个就是没考虑到k>2个，比如3个agent的原始path同时占用一个点的情况啦~，也许是因为demo过程中这种情况比较少所以没考虑吗 ` // console.log("constraint_dict:", constraint_dict); var constraint_dict = this.env.createConstraintFromConflict(conflict); //根据冲突分裂结点 for (var agent in constraint_dict) { var newNode = _.cloneDeep(p); newNode.constraint_dict[agent].addConstraint(constraint_dict[agent]); this.env.constraint_dict = newNode.constraint_dict; //切换环境 // newNode.solution =...