k>2个agent同时占用某个vertix的情况，以及分裂子node的best node选择

[StetroF]

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你好！最近在看cbs算法，看了cbs文献后发现你的代码和文献似乎不太一样， 首先第一个就是没考虑到k>2个，比如3个agent的原始path同时占用一个点的情况啦~，也许是因为demo过程中这种情况比较少所以没考虑吗 `

        // console.log("constraint_dict:", constraint_dict);
        var constraint_dict = this.env.createConstraintFromConflict(conflict);

        //根据冲突分裂结点
        for (var agent in constraint_dict) {
            var newNode = _.cloneDeep(p);
            newNode.constraint_dict[agent].addConstraint(constraint_dict[agent]);

            this.env.constraint_dict = newNode.constraint_dict; //切换环境
            // newNode.solution = this.env.calcSolution(); //重新计算路径解
            newNode.solution = this.env.calcOneSolution(p.solution, agent)

            console.log("newNode:", newNode);

            if (!newNode.solution) {
                continue;
            }
            newNode.cost = this.env.calcSolutionCost(newNode.solution);

            console.log("newNode:", newNode);
            console.log("cost:", newNode.cost);

            if (!this.isInArray(this.openSet, newNode)) {
                this.openSet.push(newNode);
            }


        }

`

第二的话，如上图，我们现在只考虑两个agent的情况，当发现conflict时，你使用createConstraintFromConflict得到一组分裂的约束和子node后，你的for循环是把两个node都放入到this.openset中，但是，论文原文是说，当得到两个node后，会各自用自己的约束计算path，并取两个node中cost更小的那个node，加入到this.openset中，这里是不是可以优化的呢。

[StetroF]

呃呃，重新看了下，while循环时会找cost最小的那个node

你好！最近在看cbs算法，看了cbs文献后发现你的代码和文献似乎不太一样， 首先第一个就是没考虑到k>2个，比如3个agent的原始path同时占用一个点的情况啦~，也许是因为demo过程中这种情况比较少所以没考虑吗 `

        // console.log("constraint_dict:", constraint_dict);
        var constraint_dict = this.env.createConstraintFromConflict(conflict);

        //根据冲突分裂结点
        for (var agent in constraint_dict) {
            var newNode = _.cloneDeep(p);
            newNode.constraint_dict[agent].addConstraint(constraint_dict[agent]);

            this.env.constraint_dict = newNode.constraint_dict; //切换环境
            // newNode.solution = this.env.calcSolution(); //重新计算路径解
            newNode.solution = this.env.calcOneSolution(p.solution, agent)

            console.log("newNode:", newNode);

            if (!newNode.solution) {
                continue;
            }
            newNode.cost = this.env.calcSolutionCost(newNode.solution);

            console.log("newNode:", newNode);
            console.log("cost:", newNode.cost);

            if (!this.isInArray(this.openSet, newNode)) {
                this.openSet.push(newNode);
            }


        }

`

第二的话，如上图，我们现在只考虑两个agent的情况，当发现conflict时，你使用createConstraintFromConflict得到一组分裂的约束和子node后，你的for循环是把两个node都放入到this.openset中，但是，论文原文是说，当得到两个node后，会各自用自己的约束计算path，并取两个node中cost更小的那个node，加入到this.openset中，这里是不是可以优化的呢。