JerseyLin

还是说，如果第1个元素不符合，需要后面两个元素同时满足条件才为真？

> As far as I understand from the code, here is the difference: > > Non-incremental odometries are the **best last guess** of the robot's location. It _may jump_ after...

> Hi ! Did you manage to figure out the issue ? Sorry, I cannot find out what cause this problem.

did you fix it ? I meet the same problem

数据集如下： 链接: https://pan.baidu.com/s/1Xq85uG_0QztABRrm1YzgIg?pwd=nqaf 提取码: nqaf --来自百度网盘超级会员v6的分享 下面红色圈起来的部分是一艘移动的船只 

> 谢谢分享！ 很有意思的case，我最近在revision 忙完后我下载数据可以具体看看；不过先提前解决一些你的问题： > > > DUFO 是否依赖地面点来剔除动态点？在水域场景中，由于没有地面点的概念，这可能导致动态点无法被有效剔除。 > > 我觉得不是依赖地面点去去除，而是依赖对环境的观测去构建一个freespace map 从而做到动态点的检测。所以这一个不一定是地面点，环境建筑也ok；比如水下的礁石？ > > > 是否需要针对水域场景调整算法的某些参数或逻辑？例如，是否可以通过其他方式替代地面点的作用？ > > 我觉得可以有针对性的逻辑，很有意思的点；我有空下了数据 具体看过后再具体给你回复。 谢谢，你先忙。 明白你的意思了。和在地面上不同，在水面上，MID360是不返回`水面的观测`的，可能是因为反射强度或其他因素被当成噪声了。如果你需要更多数据，后续再联系~

> 觉得很有意思 所以直接下载下来 用mac看了一下数据，和我猜想的一致，也就是移动船只过来的区域 没有远处/某次观测能说 那块是空；我初步有两个想法： > > * 直接对 边界进行虚拟点设置 （但是我感觉需要针对性调整之类的） 我后面可以先试一试，然后发给你 > > * 用motion-based的，比如我提到的scene flow，最近[HiMo](https://kin-zhang.github.io/HiMo)那篇我也发现了 高速路上 的环境观测也有点少（不如城镇 较多建筑能形成好的 freesapce map）所以那篇seflow++ 直接翻到Sec IV-A的小part； 我引入了 另一种近邻阈值判断的，不需要环境观测，只需要多帧就能做；我有空了给你试试 > > *...