Kuwamai

@y-masutani ご提案、Pull requestの作成ありがとうございます。 影響する範囲について確認しておりますので少々お待ちください。 endtipリンクがIKに含まれていない理由に関しては以下になります。 1. 把持位置、把持姿勢はアプリケーションによって異なるため、アプリケーション側での実装が望ましいこと 2. リンク位置が明確であること 3. 手先位置と手先姿勢が影響する関節が分けられること

作成いただいたPRはクローズとなりましたが、TCPリンクの追加は継続して対応いたしますので、こちらのissueはオープンのままでよろしくおねがいします。

CIに関してはSciurus17と同様に、こちらのenv内のhumbleをjazzyに変更お願いします https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/e96d86a6d0f9097b55ea9a1461aa38f510cde478/.github/workflows/industrial_ci.yml#L20

demo.launch.py実行時に警告が出ています。 原因はわかりませんが一旦記録として残します。 ``` WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf WARNING:root:Cannot infer SRDF...

Planning時にタイムアウトエラーが多いように思いました。 自分の環境では5回に1回くらい発生しています。 こちらも原因がわかれば改善したいです。 ``` [move_group-1] [INFO] [1731406028.536946246] [move_group]: Calling Planner 'OMPL' [move_group-1] [INFO] [1731406028.537147255] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: arm: Allocating specialized state sampler for state space [move_group-1] [ERROR] [1731406033.543253139] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.planner_manager]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:252 - arm/arm:...

@mizonon ご対応ありがとうございます。Sciurus17のほうで生じていたGazeboの不具合なのですが、CRANE+ V2では関係なさそうでしたので引き続き対応お願いします。 既知の不具合として、GazeboがXorgでないと動作しないようですので下記サイト等を参考に切り替えたうえで開発お願いします。 https://kledgeb.blogspot.com/2022/05/ubuntu-2204-95-xorgwayland.html#google_vignette

> demo.launch.py実行時に警告が出ています。 原因はわかりませんが一旦記録として残します。 > > ``` > WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf > WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf > WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`....

moveit_pyの逆運動学が失敗しやすいため、解決してからマージしたいと思います。

実機ではタイムアウトが機能して`MoveGroupInterface::move() failed or timeout reached`と出力され、途中で止まらずに次のステップへ移行できている。 ``` [INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2023-10-11-17-10-53-048463-rtpad20-1 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [pick_and_place-1]: process started with...

GripperActionControllerのデフォルト設定ではgoal_toleranceが0.01、stall_timeoutが1.0に設定されている。そのため1秒後にタイムアウトしエラーが出力されるのが正しい挙動だと思われる。 パラメータ一覧 https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/blob/master/gripper_controllers/src/gripper_action_controller_parameters.yaml パラメータ使用箇所 https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/blob/master/gripper_controllers/include/gripper_controllers/gripper_action_controller_impl.hpp#L161