LiJiaxu

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請問如何將軌跡以tum格式輸出到文件

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VINS-Fusion+RTABMap建图部分，启动RTAB建图报错

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运行roslaunch vins rtabmap_vins.launch后报错，看起来是坐标系转换有问题，不知道是哪里配置错了 ![问题一](https://user-images.githubusercontent.com/63294594/227753664-88c3f22b-ceb7-4e90-a00d-e44e347645d4.png) VINS-FUSION仿真能运行出来，在其基础上只把仿真地图的launch文件中的sdf模型从stereo改为realsense，其他没有动

如何运行自己的数据集

非常感谢您的工作，请问如何使用自己拍摄的全景图数据集进行训练