Qi Hengbo

Hi. In the paper, the part of Joint Bundle Adjustment, the object pose **Two** will be used to construct residual fuction, but how can I get **Two**?

启动 ./lidar_sample之后，一直收不到数据

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你好！ 在笔记本电脑上，我在启动 ./lidar_sample之后，一直收不到数据，终端的最后一行输出是“Start discovering device!”，然后过了一会就直接显示“Livox SDK Deinit completerly”和“Livox lidar demo end!”后退出。 我的ip地址是正确设置的，也可以ping通192.168.1.100。 启动livox_ros_driver的话，就卡在了“[ INFO] [1695308671.298585010]: Init lds lidar success!”这一行。 有“livox/lidar”话题，但是没有数据，也没有"livox/imu"话题 我把网线接到我的台式机上，其他的没有改变，是可以正常启动和运行的。 请问这是什么原因呢？

Hi, thanks for your work, but I met some problems when I used it. //-----------------------------------------------------------------------------------------------// `-- OpenNI2 found (include: /usr/include/openni2, lib: /usr/lib/libOpenNI2.so) -- Eigen found (include: /usr/include/eigen3, version: 3.3.7) --...

Should I use the python script provided by evo official, or the tool [MichaelGrupp](https://github.com/MichaelGrupp) / [evo](https://github.com/MichaelGrupp/evo)? they genreate different result in RPE. --------------------------------- I missread something.

How to use with mid-360 or Avia?

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请问应该如何修改或者配置来使用mid360呢？原文件里面有mid360.yaml，但是没有响应的.launch。把detector_avia.launch中的avia0.yaml改成相应的mid360.yaml就可以了吗？但是我改了之后，启动roslaunch m_detector detector_avia.launch之后，直接报错节点就退出了。 另外，如果我使用avia的话，没有正确地检测出来动态的点云。请问有人使用avia测试过吗？

No imu data for D455 camera

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| Required Info | No imu data for D455 camera | |---------------------------------|------------------------------------------- | | Camera Model |D455 | | Firmware Version |5.16.0.1| | Operating System & Version | Linux ubuntu...

It work well for me!

仿真比较卡顿

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你好，我在使用mid360的仿真，是4060显卡，但是启动之后RTF只有0.2，而且gazebo里面出现了很奇怪的蓝色光束。另外，laser_max_range这个调整了似乎没有其效果。请问是什么原因导致的呢？