mizonon
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# What does this implement/fix? MoveitConfigsBuilderについてのJazzy対応です。 # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? crane_prus_exampleのdemo.launchとサンプルプログラムを使って、humble環境と同じように動作するか確認しました。 # Any other comments? 誤ってhumble_develブランチから本作業ブランチを切っていたため、改めてmasterブランチから作業ブランチを作成し、複数あったコミットを一つに集約した上でこちらのブランチにコピーし、PR作成しております。 # Checklists - [x]...
# What does this implement/fix? # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? # Any other comments? # Checklists - [ ] I have...
# 現状の問題点 現状、crane_plus.urdf.xacroの設定では、 Joint3の - 下限リミット値が3.52[deg] ( [下限リミット値設定箇所](https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/4f353e6475f63c653531ecfc3eef2d3e3c6b47ab/crane_plus_description/urdf/crane_plus.urdf.xacro#L61)) - 上限リミット値が290.62[deg] ([上限リミット値設定箇所](https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/4f353e6475f63c653531ecfc3eef2d3e3c6b47ab/crane_plus_description/urdf/crane_plus.urdf.xacro#L62)) となっています。 機体によっては、この下限リミット値を1[deg]以上下回った値で初期姿勢をとることができるものがあることがわかりました。 このような機体の場合、初期姿勢が下限リミット値を超えている状態で動作させるとエラーとなります。ユーザーからすると、「初期姿勢が同じであるにも関わらず、機体によって動いたり動かなかったりする」、「初期姿勢によって動いたり、動かなかったりする」という印象を受けます。 # 改善案 下限リミット値の見直しをしたいです。現設定値よりも1~2[deg]引き下げても良いかと思いますが、妥当な数値は相談して決めたいです。 機体の個体差という意味では、場合によっては上限リミット値についても検討する必要があるかと思います。 # その他 どこのブランチにこの改善を含めるかをいずれ検討したいと思います。