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> Hi! EPro-PnP-Det is for 3D object detection, so the poses are objects' poses relative to the camera. 很感谢您的回复！ 我可以这样理解吗？ nuScenes数据集提供的ego_pose，是传感器在世界坐标系（全局坐标系）下的姿态。它可以用于将 nuScenes数据集提供的3D包围框的角点的坐标表示（世界坐标系下的）转换到 相机坐标系下的坐标表示。 我第一次做姿态估计相关任务，可能问题有些幼稚，请您见谅。再次对您表示感谢！