lannipada

> @CLboyrobot 我是这样做的，首先你得设定真值是什么，根据室内外不同场景设置闭环帧之间位置距离为多少就是真阳性，我当时是用自己的里程计作为真值的，你如果有groundtruth那更好，kitti是有的，有了真阳性闭环对就好办了。精准度=回环检测出位闭环的数量中为真阳性的数量/回环检测出位闭环的数量；召回率=回环检测出位闭环的数量中为真阳性的数量/真阳性闭环总数，调节不同的检测参数得到不同的PR数值，你就可以得到PR曲线了，用python画一下就行了：  您好，请问您召回率真阳性闭环总数是怎么计算的，直接用里程计pose设置阈值算的嘛

> @coder-lanni 是的，我录制的数据集首尾是同一个地方，最终的累计误差很小，所以可以直接用它作为真值，大差不差吧。 好滴，感谢您的回答,我还好奇在回环的位置上您是隔多少帧算作一个回环呢。比方说回环的位置50帧点云，累计就是5个关键帧，那么您回环是算C52就是10个真阳回环吗

> @coder-lanni 是的，我录制的数据集首尾是同一个地方，最终的累计误差很小，所以可以直接用它作为真值，大差不差吧。 我测试了下，自己判断阳性回环的阈值对精确度和召回率影响很大。我是简单对pose的位置距离做阈值的，不知道这种精准度和召回率的实验阈值应该怎么设置合理呀

> STD的参数文件调参，自然会得到不同的PR值，不过论文中说是根据描述符的平面重合百分比来的，参数文件里好像叫icp thread。它的召回率本来就不好，主要他依赖于体素划分来平面，可能移动一小段也检测不到。 > […](#) > ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2024年1月22日(周一) 晚上10:38 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [hku-mars/STD] PR曲线-召回率较低 (Issue #29) @coder-lanni 是的，我录制的数据集首尾是同一个地方，最终的累计误差很小，所以可以直接用它作为真值，大差不差吧。 我测试了下，自己判断阳性回环的阈值对精确度和召回率影响很大。我是简单对pose的位置距离做阈值的，不知道这种精准度和召回率的实验阈值应该怎么设置合理呀 — Reply to this email...

> STD的参数文件调参，自然会得到不同的PR值，不过论文中说是根据描述符的平面重合百分比来的，参数文件里好像叫icp thread。它的召回率本来就不好，主要他依赖于体素划分来平面，可能移动一小段也检测不到。 > […](#) > ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2024年1月22日(周一) 晚上10:38 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [hku-mars/STD] PR曲线-召回率较低 (Issue #29) @coder-lanni 是的，我录制的数据集首尾是同一个地方，最终的累计误差很小，所以可以直接用它作为真值，大差不差吧。 我测试了下，自己判断阳性回环的阈值对精确度和召回率影响很大。我是简单对pose的位置距离做阈值的，不知道这种精准度和召回率的实验阈值应该怎么设置合理呀 — Reply to this email...

嗯嗯我明白了，感谢你的回复！ ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2024年1月22日(周一) 晚上11:18 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [hku-mars/STD] PR曲线-召回率较低 (Issue #29) 比如当前帧有距离范围内的历史帧，不管有多少个，如果我们有一个检测到了，就认为是检测到了当前帧的闭环，召回率相应提升，因为我们检测的算法也是取最优历史帧作为最终的闭环帧，所以这样算召回率是没错的;反之，如果算法检测的最优历史帧并不在距离阈值内，则没有检测到当前帧的闭环，召回率下降。 ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2024年1月22日(周一) 晚上11:04 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re:...

> > STD的参数文件调参，自然会得到不同的PR值，不过论文中说是根据描述符的平面重合百分比来的，参数文件里好像叫icp thread。它的召回率本来就不好，主要他依赖于体素划分来平面，可能移动一小段也检测不到。 > > […](#) > > ---原始邮件--- 发件人: _**@**_._**> 发送时间: 2024年1月22日(周一) 晚上10:38 收件人: _**@**_.**_>; 抄送: _**@**_._**_**@**_.**_>; 主题: Re: [hku-mars/STD] PR曲线-召回率较低 (Issue #29) @coder-lanni 是的，我录制的数据集首尾是同一个地方，最终的累计误差很小，所以可以直接用它作为真值，大差不差吧。 我测试了下，自己判断阳性回环的阈值对精确度和召回率影响很大。我是简单对pose的位置距离做阈值的，不知道这种精准度和召回率的实验阈值应该怎么设置合理呀 — Reply...

> > > > STD的参数文件调参，自然会得到不同的PR值，不过论文中说是根据描述符的平面重合百分比来的，参数文件里好像叫icp thread。它的召回率本来就不好，主要他依赖于体素划分来平面，可能移动一小段也检测不到。 > > > > […](#) > > > > ---原始邮件--- 发件人: _**@**_._**> 发送时间: 2024年1月22日(周一) 晚上10:38 收件人: _**@**_.**_>; 抄送: _**@**_._**_**@**_.**_>; 主题: Re: [hku-mars/STD] PR曲线-召回率较低 (Issue...