jixiedaima

和真实轨迹对比

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大神，你在进行轨迹对比的时候是不是将轨迹的位置和方向都做了处理？

[ INFO] [1514254027.832708960]: Intel RealSense ZR300, serial_no: 3511803652 [ INFO] [1514254028.271415589]: enabled depth stream, width: 320 height: 240 fps: 30 [ INFO] [1514254028.274884043]: enabled color stream, width: 1920 height: 1080...

精度

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精度方面，单目的效果和okvis/VINS之间有没有进行对比过？

预积分疑问

1

预积分里面的第一部分噪音传播和biases更新看见了，但是IMU　factor: residual errors and Jacobians似乎没有，这是不是一个精简版的预计分？

scale

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Can you tell me how you solved the scale problem?

tum_vo感觉做到一半就没做了？

能够在tum或者euroc上进行测试吗，测试效果怎么样？

似乎直接用小觅摄像头，卡的特别厉害！

Where did you get the library of the g2o library? Did you change it?

solved