james1kobby

My project has code that uses apollo, which involves the use of osqp 0.4.0, I would like to ask you if this osqp-eigen can be used in the same project...

thank you very much! But in that case, I would like to ask you whether you think the success rate of changing a higher version of OSQP to a lower...

@LebronRemonJames ,Is this excellent open source code?

其实我想问的是，你这个曲率变化率dk是直接施加硬约束把，也就是dk_min

File "/home/ubuntu/Code_Study/acados/interfaces/acados_template/acados_template/acados_sim_solver.py", line 272, in init self.__acados_lib = DllLoader(libacados_filepath, winmode=self.winmode) 修改成 File "/home/ubuntu/Code_Study/acados/interfaces/acados_template/acados_template/acados_sim_solver.py", line 272, in init self.__acados_lib = DllLoader(libacados_filepath) 因为winmode=self.winmode时windows系统上加载动态库的标志

@FreyJo ，I don't know, how to updating ctypes？ I use python virtualenv to install ctypes. can yu tell me? thank you very much.

// Collision. const auto &bounds = reference_path_.getBounds(); for (size_t i = 0; i < n_; ++i) { if (i < precise_planning_size_) { const auto front_bounds = getSoftBounds(bounds[i].front.lb, bounds[i].front.ub, FLAGS_expected_safety_margin); const...

> 这个是因为在frenet坐标系下建模的，要是角度大于90度，可能就需要折返的path，就办不到了，70度就是设置了一个接近90度的数值， 横向偏差可以缩小，不过会有求解失败的情况。这个版本碰撞约束也是硬约束，硬约束如果没法全满足，会失败。 还有就是我看你的cost函数里面针对i < precise_planning_size_和i > precise_planning_size_都有设置松弛变量，i > precise_planning_size_的松弛变量，我并没有在约束中看到，你这个的作用是什么呀

> > 这个是因为在frenet坐标系下建模的，要是角度大于90度，可能就需要折返的path，就办不到了，70度就是设置了一个接近90度的数值， 横向偏差可以缩小，不过会有求解失败的情况。这个版本碰撞约束也是硬约束，硬约束如果没法全满足，会失败。 > > 还有就是我看你的cost函数里面针对i < precise_planning_size_和i > precise_planning_size_都有设置松弛变量，i > precise_planning_size_的松弛变量，我并没有在约束中看到，你这个的作用是什么呀 哦哦，我懂了，你这个i > precise_planning_size_的松弛变量也在约束中体现，只不过系数是1，也只是一个而已，所以不用居正表示