I want to ask what the constraints of the objective function are

[james1kobby]

I want to ask what the constraints of the objective function are； Whether both curvature and curvature change can be constrained 目标函数的形式是怎么样的，能否同时约束曲率和曲率变化率

[LiJiangnanBit]

可以同时约束曲率和曲率变化率，不过曲率变化率是通过(k_1 - k_0) / ds表示，其中ds是参考线上的间隔，所以严格来说不是真正的曲率变化率，只是一个近似表示

[james1kobby]

其实我想问的是，你这个曲率变化率dk是直接施加硬约束把，也就是dk_min<dk<dk_max,然后曲率是根据开车的快慢和抓地程度大小进行限制的吗？我想问问您程序里面的DBL_MAX是什么意思呀，因为我在DP和曲率有关的看到了？

[LiJiangnanBit]

其实我想问的是，你这个曲率变化率dk是直接施加硬约束把，也就是dk_min<dk<dk_max,然后曲率是根据开车的快慢和抓地程度大小进行限制的吗？我想问问您程序里面的DBL_MAX是什么意思呀，因为我在DP和曲率有关的看到了？

曲率和曲率变化率的限制需要根据车辆的实际情况设置，比如车辆某车速下的的转向能力等，同时也可以根据需要做成软的约束。这个代码只是提供了约束的能力，但是约束的边界并没有实际意义。DBL_MAX可以理解为无穷大，所以其实不起作用