Lei He

Hi, @LSBOSS, thanks for your code. I find it's slow when I request **DepthPerspective** image using ``` airsim.ImageRequest("my_camera", airsim.ImageType.DepthPerspective, True, False) ``` It's about 5Hz for 400*500 depth image. I...

目前大部分训练都是起飞点固定，随机目标位置，也有部分地图是随机初始位置，这个都可以自己设置的

在训练过程中确实考虑了这种情况，我自己的设置中，随机的目标点都会在一个固定的半径，所以路径随机但是直线距离相同。对于不能以固定半径生成随机目标点的地图（如AirSimNH），会使用距离系数对不同的目标点距离进行归一化，保持接近目标获得的累计奖励相同

这是config文件的问题，因为代码进行了多次更新，所以之前的config文件里面有些命名就出现了错误，比如`No section: 'options'`的问题，你在验证的时候尽量使用自己训练得到的policy会好一些

图挂了。。。

不好意思刚看到，不知道你问题解决了吗，ClockSpeed设置为1之后碰撞概率大吗，可以查看一下网络输出是否正确。ClockSpeed 设置讲道理不会影响到运动学和动力学，需要实际情况分析一下

> 我目前没有还没有找到解决这个问题的方法，但我发现这个问题确实存在。clockspeed参数的设置会对Airsim中的物理参数造成影响，而并非单纯的加速仿真。例如设置clockspeed = 1，在这种情况下，设置一架UAV沿X轴以5m/s的速度运动，那么此时测试UAV的速度，发现确实是5m/s；但是，如果在clockspeed =5时设置一架UAV沿X轴以5m/s的速度运动，那么再去测试UAV的速度，会发现只有大约1m/s，也即5/5 = 1。（真实数据/时钟速度）。这也是为什么我说在ClockSpeed=5的设置下训练好的策略，无法成功的应用于ClockSpeed=1的测试中。 此外，也有其他人发现了这个问题，例如：[https://github.com/microsoft/AirSim/issues/4841](url) 还有一篇论文也提到了这个现象： [simul_2022_1_90_50041.pdf](https://github.com/heleidsn/UAV_Navigation_DRL_AirSim/files/14630540/simul_2022_1_90_50041.pdf) 非常感谢你发现的这个问题，后面找机会研究和修复一下~

Could you please share the training curve such as episode reward or success rate? The training resutlt is much related with the network type. NO_CNN net will be easier for...

TD3 needs more time to converge. Maybe you can try to increase the random explore timesteps to 5000. Always circle means the agent trapped in the local minima.

Do you mean a custom environment? The environment is created using UE4 with AirSim plugin to provide basic API such as UAV control. You can follow this [link](https://microsoft.github.io/AirSim/unreal_custenv/) to create...