Spongebob

There is some drift in the direction of height.

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Hello , this is great work for LIVO. I test my device with your fantastic work recently. I meet one question : when I walk a short path about 200m,...

Material of survey-grade high-reflectivity sphere targets when get reference the “pseudo” ground truth.

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Hello, thank your excellent work. When I test this calibration tool. I want to get the reference the “pseudo” ground truth too. In your paper, I found out that you...

apollo5.0里面localization模块中msf所需要的地图，其Altitude感觉不对劲。

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我用点云和位姿，在apollo5.0生成的地图中，适配成功了自己的数据，测试的时候发现：apollo5.0里面localization模块中msf所生成的地图，其Altitude感觉不对劲，apollo10.0定位时，LocalizationLidar::RefineAltitudeFromMap(Eigen::Affine3d* pose)有时候获取的高度，不够连续，有时候会有很大的跳动。 在正确的高度值与不正确的之间来回跳动。 有人碰到这个问题吗，希望能交流一下，3Q.

我在测试msf定位模块，我的数据在rtk和ndt两种模式下都可以正常定位，但是在msf定位模式下，雷达定位就很不稳定，**经常会漂移很大的距离，特别是在车辆转弯的时候**，msf使用的地图，我按说明，用apollo10.0和apollo5.0.0都测试过，相对而言apollo5.0.0版本生成的lossy_map稍有改善，不过也是无法稳定的运行。我感觉还是IMU数据有问题，log输出如下，sins_模块输出的有时候明显有问题，如**Mean diff：nan**。我在尝试将定位中使用到的lossy_map提取出来，看一下是不是还是地图的问题。针对msf模块有什么前置条件要满足吗？希望您能给点建议，谢谢（3Q） 最后有我的log输出文件（抱拳） [msf_log.txt](https://github.com/user-attachments/files/21093963/msf_log.txt)  modules/localization/msf/local_integ/lidar_msg_transfer.cc:95 save online pts. online_points.size(): 164830 modules/localization/msf/local_integ/localization_lidar_process.cc:302 lidar_status_ == LidarState::NOT_STABLE get init pva pose of current velodyne time from pva buffer modules/localization/msf/local_pyramid_map/base_map/base_map.cc:490 ***** modules/localization/msf/local_pyramid_map/base_map/base_map.cc:126 *****...