caos-shimooka

I want to use Navigation2 to display the path information on the Unity screen. How can I communicate message classes other than Odometry and Scan with each other?

ジャイロのデータが遅延してしまう

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タイトルの通りです。 ros2-develでimu/data_rawをpublishしていますが、IMUを傾けてもデータが0.5秒ぐらい遅延して出力されます。 そのため常に少し前のデータがpublishされています publish_timer_ = create_wall_timer(10ms, std::bind(&Driver::on_publish_timer, this)); タイマーが早すぎるかと思い、on_publish_timerの頻度を10ms->50msに変更してみましたが、 ここを変更すると更に遅延が増えました。 おそらくバッファが溜まっているような挙動をしているのですが、都度最新のジャイロの値を取得することはできませんか？