caos-shimooka

対応としてimu/data_rawをpublishする処理と imuからデータを吸い上げる処理を別タイマーにすることで改善しましたが、これでよかったでしょうか？ ``` read_timer_ = create_wall_timer(5ms, std::bind(&Driver::on_read_timer, this)); publish_timer_ = create_wall_timer(50ms, std::bind(&Driver::on_publish_timer, this)); void Driver::on_publish_timer(){ if(!read_flg){ return; } rclcpp::Time timestamp = this->now(); imu_data_raw_msg_ = driver_->getImuRawDataUniquePtr(timestamp); modifyValue(imu_data_raw_msg_); imu_data_raw_pub_->publish(*imu_data_raw_msg_); imu_mag_pub_->publish(std::move(driver_->getImuMagUniquePtr(timestamp))); imu_temperature_pub_->publish(std::move(driver_->getImuTemperatureUniquePtr())); read_flg...

ありがとうございます。 今確認はできませんが、時間があるときに検証してみます。