cuilongfei1231

您好，在哪里关掉您说的这个融合？？请问是哪个cpp文件，我没有找到在那个位置修改，“ transformupdate中与磁力计数据按照权重融合时候并没有关掉这个融合，这个RPY的单位阵不会有影响吗” `` if (cloudInfo.imu_available == true) { if (std::abs(cloudInfo.imu_pitch_init) < 1.4) { double imuWeight = imuRPYWeight; tf2::Quaternion imuQuaternion; tf2::Quaternion transformQuaternion; double rollMid, pitchMid, yawMid; // slerp roll transformQuaternion.setRPY(transformTobeMapped[0], 0,...

参照9改6 修改了没有用，LIO_SAM_6AXIS建图时 发现地图绕x轴（底盘的前进方向）倾斜， 用的9轴的IMU，请大佬有空看下怎么修改代码？，地图倾斜挺严重的。用LIO_SAM原始代码就没有这个问题