Tomoki Anzai
Tomoki Anzai
Hi. I started to use esp-idf instead of arduino IDE, and M5Stack. First, I installed esp-idf following [this](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/stable/get-started/) (on Ubuntu 18.04). And installed M5Stack-IDF following the [README](https://github.com/m5stack/M5Stack-IDF/blob/master/README.md). Then I got...
eusの hogehoge_interface.lに相当するようなインターフェースを作ってもいいでしょうか． 実はhydrus_xiのとき一時期作っていました． https://github.com/chibi314/aerial_robot/blob/hydrus_xi_multi_sensor_fusion/robots/hydrus_xi/scripts/hydrus_xi/hydrus_xi_interface.py
具体的な場所は[ここ](https://github.com/tongtybj/aerial_robot/tree/master/aerial_robot_nerve/spinal/mcu_project/Jsk_Lib/flight_control/attitude)になります． 今，ここにはAttitudeControllerというクラスが一つあり，その中でuav_modelを指定することで機体ごとに制御がスイッチするようになっていますが，そうすると各関数内でif文が発生するため可読性が低いと思います． なので，PWMの変換などの共通化できる部分を基底クラスに実装して，各機体ごとの制御を派生クラスに実装(HydrusAttitudeController, etc.)すると機体ごとに制御がメンテナンスできるのでいいと思うのですがどうでしょうか？ 勿論DragonがHydrusを継承する，というようなことも可能です．
@tongtybj https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L594 この部分って `prev_xy_control_mode_` が変化しない気がするんですが挙動としては合っていますか？
https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L472-L485 を見ると分かるようにjoystickのcallbackに入ると指令値が上書きされるため，/uav/navにpublishしても反映されないという問題がある． このあたりの仕様について一度整理したい．
Dragonでbringupするとsync with device lostする。 serial.launchのみだとしないが、これは通信をしていなかったおかげで、PCからpublishするといずれ死ぬことがわかった。 PC(Euclid)とSpinalのGNDをつなぐとループしてしまうが、通信は安定する。おそらくPCのGNDかSpinalのGNDにノイズが乗っている。 多分、PC-Spinal間のUSBをisolateするとよくなる。