Tomoki Anzai
Tomoki Anzai
@doragasu Hi. Is your error the same as #3 ? Thanks.
> Realsense D435のUSB3.0の電気信号ノイズの影響を遮断する これは通常のGPSと同様に電磁遮蔽シートを用いて問題なさそうだった。
未発表のロボット，制御法などを実装すると発表前に公開されてしまう．
あとは [ここ](https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_nerve/spinal/mcu_project/Hydrus_Lib/Spine/spine.cpp#L128-L143)にも機体種類依存のif文が書かれてしまっているので、制御方法を分割するというよりは、機体ごとに特有な処理とそれ以外で綺麗に分ける構造を考えています。
今これをmasterに置くとmbzirc2020 tagを使用しているため混乱しそうな気がするので、一旦mbzirc2020_commonに置いて、その後移植します．
https://github.com/tongtybj/aerial_robot_demo/pull/43 今後場所を移す
結構汚いので一旦仕様検討したいです．
simulationで`/uav/nav`にxy_control_modeがacc_modeなメッセージを送ったところ、 `Estimation for X, Y state is established, siwtch back to the xy control mode` が出続けたので、このエラーメッセージで検索して該当のファイルにたどり着いたのですが、[ここ](https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L584) では `prev_xy_control_mode_ = xy_control_mode_` と古い方が新しい値に更新されていてパット見正しそうなのに対して、[ここ](https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/flight_navigation.cpp#L594)ではそれが逆になっているのでもしかするとバグなのではないかと思いました．
実装の意図を理解しました．試してみます．
壊れるという件に関して，一案としてXL-320を使う手があると思うのでメモしておきます． https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=2521 http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl320/#max-torque 重量は16.7gなので十分軽く，速度制限や負荷制限（おそらく電流センサのないタイプなので疑似的なもの）ができると思います． デメリットとしては7.4Vを別途用意する必要があるのと，spinalからUARTを出さないといけないことが挙げられます．