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一开始我利用rviz订阅odom话题，正如报错显示`Message Filter dropping message: frame 'base_odom' at time 1560025198.132 for reason 'discarding message because the queue is full' `随后我认为是tf变换出现了问题，数据集包含的tf_static话题echo不出来东西，于是我自己添加了tf变换之后仍旧显示“wait for wheel “，似乎里程计的信息没有传递给viw_estimator节点。 最后我重新自己写了一个odom节点，包括动态的tf变换，可以成功跑通节点，很奇怪的问题。