TJrobtic

感谢您的解惑 有豁然开朗的感觉 我再追文一句 系数是0 意思是暂时不用速度环起作用的意思吗 另外 函数调用时 _inputVel传入参数是0 意思是此时刻的速度为0，再和期望速度做差得出速度误差吗？ > > 首先我很菜很菜，研究了好一段时间源码，发现PID我没理解，如图  请问dce.integralVel项有什么意义？好像在固件里因为dce.kv为0所以此项一直不起作用。 另外主机获取舵机速度会返回有效值吗？ > > 转速的计算依靠`Motor::UpdateVelocity()`接口，不过当前程序里并没有调用这个接口，所以速度信息无法返回有效值。要是用的话，可以在控制中断回调里调用`Motor::UpdateVelocity()`，就能对角度差分得到转速。 > > 我理解程序中PID将位置环和速度环写在一起了，其中dce.integralVel是速度环的积分量，由于转速环在稳态状态下只有积分量起作用，所以这里把比例项简化了，再将两环写在一起就是截图中的样子了。 感谢您的解惑 有豁然开朗的感觉 我再追文一句 系数是0 意思是暂时不用速度环起作用的意思吗 另外 函数调用时 _inputVel传入参数是0 意思是此时刻的速度为0，再和期望速度做差得出速度误差吗？