Rosa

关于地图保存问题

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如何保存回环检测优化后的地图

运行cafe1-1.bag-imu.bag包时卡顿

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 按照readme解压得到cafe1-1.bag并运行merge_imu_topics.py得到cafe1-1.bag-imu.bag，单独运行bag不卡顿，但是运行roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch后在运行bag直接卡住

`void triangulation( const vector &keypoint_1, const vector &keypoint_2, const std::vector &matches, const Mat &R, const Mat &t, vector &points) { Mat T1 = (Mat_(3, 4)

When I ran ''sudo python3 setup.py install'', error occurred "ModuleNotFoundError: No module named 'torch'"

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When I run ''sudo python3 setup.py install'' ,error occurred  it shows I don't have torch module, but the picture shows I have installed the torch

运行./build_ros.sh报错

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按照博主的方式在bashrc里添加了rospkg路径但还是报错   但是运行./build.sh是正常的

编译报错

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gmock编译报错，但是明明已经安装了gmock  

关于rosbag数据格式运行问题

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请问支持rosbag播放消息进行订阅的方式来进行回环检测吗？还有就是bag_play_test.cpp是用来干什么的？

关于运行kitti08数据集的问题

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rviz -d ./src/contour-context/config/dummy_lc.rviz & rosrun cont2 cont2_batch_bin_test 运行之后显示轨迹有误  还有就是这个fp_pose的路径应该哪个是对的呢？ 

运行lviorf经常会遇到内存泄漏报错，如图所示。是什么原因导致的   运行一会之后就会发生如图情况