Rhymer Lcy

> 感谢您的分享，我现在有一个离线录制好的bag,想通过fast-livo2的方法来获得fast-livo2的数据集，应该怎么样设置配置文件，使用的mid360雷达和鱼眼相机 Mid360 + 鱼眼相机的完整适配方案我已实现，详见项目主页： [https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye](https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye)

> > > 感谢您的分享，我现在有一个离线录制好的bag,想通过fast-livo2的方法来获得fast-livo2的数据集，应该怎么样设置配置文件，使用的mid360雷达和鱼眼相机 > > > > > > Mid360 + 鱼眼相机的完整适配方案我已实现，详见项目主页： https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye > > 大佬你好，我在使用你提供的方案进行环境安装和编译，有个问题：关于第三步编译的部分，git clone [https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye.git，下载后的FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye是应该放在/fast_ws/src/里面吗，然后再编译](https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye.git%EF%BC%8C%E4%B8%8B%E8%BD%BD%E5%90%8E%E7%9A%84FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye%E6%98%AF%E5%BA%94%E8%AF%A5%E6%94%BE%E5%9C%A8/fast_ws/src/%E9%87%8C%E9%9D%A2%E5%90%97%EF%BC%8C%E7%84%B6%E5%90%8E%E5%86%8D%E7%BC%96%E8%AF%91) 下面是我的文件目录结构图： fast_ws/ └── src ├── FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye ├── livox_ros_driver2 ├── vikit_common └──...

> > > 感谢您的分享，我现在有一个离线录制好的bag，想通过fast-livo2的方法来获得fast-livo2的数据集，应该怎么样设置配置文件，使用的mid360雷达和鱼眼相机 > > > > > > Mid360 + 鱼眼相机的完整适配方案我已实现，详见项目主页： https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye > > 你好大佬，我在FAST_LIVO2的issue中看到了你的热情回复，同时注意到你的对鱼眼相机适配的FAST-LIVO2，以及对应的rpg_vikit项目。 但是因为这两个项目你尚未开放issue，因此通过电子邮件向你咨询问题。 > > 我最近购置了一款四目相机，咱们只讨论其中的单个相机，其FOV为202度，我最近为其如何标定，以及如何适配FAST_LIVO2而苦恼 > > 我之前制作了FAST_calib对应的标定板，但是发现其项目似乎只支持针孔相机+Radtan模型？外参失败 > > 所以我想咨询你是选取的怎样的相机模型与畸变模型来正确标定你的鱼眼相机的内参，以及CAM与LiDAR的外参呢？（问题1） 以及你的代码是否适配标定出来的结果呢？能给个fastlivo2 CAM的yaml样例吗？（问题2） >...

> Looks awesome! > > I was looking at the code and reading the statement: "Integrated MID360 point cloud processing with nanosecond-precision timestamp synchronization" - what does "nanosecond-precision timestamp synchronization"...

> 大佬，请问你解决了吗 - 若需保存PCD文件，`src/LIVMapper.cpp`中包含相关实现逻辑，需在该文件中将`colamp_output_en`设置为`true`； - 关于该项目的MetCamEDU适配版本，可参考我的分支仓库：[Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye](https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye)。