佬，我使用了无穹创新的metacamEDU在Ubuntu20.04上跑的，但是没有生成保存的pcd文件

[wq1232]

因为fast-livo2的数据格式和metacamEDU所以我添加了一个数据转换的节点，以下是我改动的地方：

这是我的相机参数；

这是我修改的avai.yaml文件

这是我需改的launch文件，

这是我执行launch文件的结果，但是没有输出，请大佬们帮我看看

[xuankuzcr]

拉取下最新的代码，大概率是未建立保存路径。

[Grant2Grant]

这么巧，我这周也在做这个事情。看起来你这个是只拿到了Lidar没有拿到图像？

[wq1232]

拉取下最新的代码，大概率是未建立保存路径。

正在尝试这个，谢谢大佬

[wq1232]

这么巧，我这周也在做这个事情。 看起来你这个是只拿到了Lidar没有拿到图像？

现在可以拉取到了，但是没有生成保存的文件，大佬你实现了吗

[Grant2Grant]

我没有遇到这个问题。你先检查下rviz里面运行效果是不是正常

[wq1232]

我没有遇到这个问题。你先检查下rviz里面运行效果是不是正常

好的佬，我可以加一下你的联系方式吗

[tube-leee]

大佬，请问你解决了吗

[Rhymer-Lcy]

大佬，请问你解决了吗

• 若需保存PCD文件，src/LIVMapper.cpp中包含相关实现逻辑，需在该文件中将colamp_output_en设置为true；
• 关于该项目的MetCamEDU适配版本，可参考我的分支仓库：Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye。