Orwlit

Help Needed with Custom RealSense Dataset and Debugging

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First off, huge thanks for all the hard work on this repo! It's been super helpful, and I'm really grateful for what you've put together here. I'm diving into recording...

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求助：Co-SLAM在自己的Realsense D435i数据集上稀烂

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**感谢大家维护这个仓库！** # 问题现象： 我用Realsense D435i录制了一个室内数据集，但mesh出的效果稀烂，因为第一帧建图得到的结果不好，因此后续位姿估计和建图直接丢失，loss都是nan。 **这是第一帧mesh出的场景：**  **这是它本应该有的样子：**  # 目前我的情况是： 1. 代码中我的`yaml`文件是从`replica.yaml`里改过来的，`dataset.py`中读数据的类也是从`RealsenseDataset`类中改过来的 2. 目前我确信进入代码的深度图没有问题，即每个像素的值代表真是距离（单位：米）。 3. 录制的是16位深度图，像素值和真实深度的缩放比例是0.001，尺寸是`640 * 480`。 **yaml文件中所有参数如下，除了cam以外基本没改：** ```yaml dataset: 'my_realsense' data: downsample: 1 sc_factor: 1 translation: 0...