Mr.Moe

> 实际的机械臂零力拖拽主要就是消除两项：重力和摩擦力，因为拖动速度比较慢所以惯性力可以忽略；摩擦力可以认为只跟每个关节转速有关，重力要复杂一些，靠重力力矩回归矩阵描述，相关参数都需要做系统辨识通过最小二乘法标定出来，可以自己去搜一下相关资料和论文看。我这个项目里因为自重很轻，重力项是通过选取合适的减速器减速比靠静摩擦力矩平衡的。 好的，了解了，谢谢您嘞

> 其实你说的末端和实际理论的误差，其实除了收到重力的影响之外，本身机械误差也是无法忽视的。一般来说，每台机械臂的DH参数都是不一样的，在出厂之前都需要使用激光跟踪仪来重新拟合DH参数。重力项对Dummy的影响不是很大，本身其负载也比较小，当然对于工业大负载的臂的话，重力，库伦摩擦力，惯性矩是需要通过参数辨识的，一般每个厂商都有自己一套标准的方法。当然做这些的前提的话，是需要一个不错的电机和减速器的，硬件不行的话，算法硬刚也是不行的。对于电机的话一般是PMSM搭配FOC实现精确力矩控制，对于减速器的话一般是谐波或者RV减速器达到小体积，"0"背隙，大减速比，大负载。 好的好的，谢谢您啦！

> Hi @w-1016-Papman I'm sorry about the delayed response. Please see below video instruction that describes how to use DYNAMIXEL SDK with Matlab. https://youtu.be/1VWksgPqyDs Thanks! I am very grateful for...

这是来自QQ邮箱的假期自动回复邮件。你好，我最近正在休假中，无法亲自回复你的邮件。我将在假期结束后，尽快给你回复。