Shuo Wang

you can use this commed to find where the real path of the PCLConfig.cmake: `sudo find / -iname "*PCLConfig*"` and then set the `PCL_DIR` in the CMakeLists.txt

> > ```cmake > > get_filename_component(PCL_CONFIG_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}" REALPATH) > > get_filename_component(PCL_ROOT "${PCL_CONFIG_PATH}/../../../../" ABSOLUTE) > > ``` > > Hi @perisage, I'm glad i found your comment as it fixed my...

使用的帧数为00序列的所有帧（4541），使用https://github.com/KTH-RPL/DynamicMap_Benchmark 中的extract_gtcloud生成真值，使用export_eval_pcd导出用于评估的点云文件（整个文件有点大，我这边都有点可视化不了了），最后的评估结果如下图所示。  我还试过使用141 frame（论文中提到的部分）、200 frame、500 frame 、 2000 frame的情况，大概是逐级递减的效果，其中500 frame仍然能保留较好的效果。我猜测可能是遇到了回环部分，导致了一些问题。

请问一下，这个开源的算法版本是online版本的吗，还是说是offline版本的