MarkLzy

执行sudo apt install ros-noetic-novatel-oem7-driver，然后会在消息列表(rosmsg list)中看到novatel_oem7_msgs/INSPVAX消息，这个消息和作者使用的一致，使用这个代替即可。在作者的源代码进行相应的更改即可： ``` // #include // novatel_msgs/INSPVAX // #include // novatel_msgs/INSPVAX #include // novatel_msgs/INSPVAX #include // novatel_msgs/INSPVAX ``` 貌似novatel在noetic上未提供novatel-msgs这个消息。