ros-noetic-novatel-msgs which in ubuntu told me that can't finde the software bag

[SuperQueen20010701]

您好，当我运行sudo apt-get install ros-kinetic-novatel-msgs这行安装程序的时候，因为我是ubuntu20.04.6所以，我改成了ros-noetic-novatel-msgs，显示无法定位软件，我去了ROS-noetic，搜索novetal ,只是提供个gps-driver等包，我想了解一下在ubuntu20.04系统如何进行正确的编译

[MarkLzy]

执行sudo apt install ros-noetic-novatel-oem7-driver，然后会在消息列表(rosmsg list)中看到novatel_oem7_msgs/INSPVAX消息，这个消息和作者使用的一致，使用这个代替即可。在作者的源代码进行相应的更改即可：

// #include <novatel_msgs/INSPVAX.h> // novatel_msgs/INSPVAX
// #include <novatel_msgs/BESTPOS.h> // novatel_msgs/INSPVAX
#include <novatel_oem7_msgs/INSPVAX.h> // novatel_msgs/INSPVAX
#include <novatel_oem7_msgs/BESTPOS.h> // novatel_msgs/INSPVAX

貌似novatel在noetic上未提供novatel-msgs这个消息。

[snowflakezzz]

更换到新的消息之后头文件的定义也不一样了

// int gpsSec = fix_msg->header.gps_week_seconds;
int gpsSec = fix_msg->nov_header.gps_week_milliseconds;

具体见消息定义

[Pirkaklo]

对于ubuntu20.04，需要将原本的novatel_msgs替换为novatel_oem7_msgs并进行相应修改。

[weisongwen]

Clone this repository in your GraphGNSSLib folder and compile again.

https://github.com/ros-drivers/novatel_span_driver