Qian Ren
Qian Ren
你提的第1和第2点都是对的，之前在知乎和大家讨论时也发现了这些问题，不过github上程序没改，太懒 关于补畸变的事情，别的程序里的流程都是先找到起始点和终止点，然后检测角度是否旋转过半(halfpassed那个变量)，在一帧点云里，如果点的排列顺序是先列后行，那么没有问题，只需要判断一次halfpassed就可以了，但是如果是先行后列，则需要判断64次，这个数据集里就属于后者，64次判断很难保证比较准，因为某一根线的部分区域没有返回值是很正常的现象。如果都转到第一个点上去，那么就可以根据每个点所处的象限判断它的角度了，不需要判断halfpassed（可能解释起来比较费劲，如果没解释清楚，可以加微信15311860904） ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "FrogyChen"
你是运行的时候在这里报错了？还是看代码觉得这里有问题。 这里其实没问题，output_cloud_ptr被reset了，但是在reset之前，input_cloud_ptr的点云被保存在了origin_cloud_ptr里，所以点云并没有丢失。
轨迹错误自然就不正常，可以详细描述一下你的问题吗，描述时候如果能加一个截屏的图就更好啦
是有意这么做的，原因有二： 1. 丢弃点云的操作目前放在后面ValidData函数里来做了 2. 将来会考虑不对点云做丢弃处理，理论上会更严谨。在逻辑上，这一步改动不应该在时间同步这一操作上修改。
可以描述的更详细一些吗，比如tag编号是多少，报错截个频看看
@kkontras Hello, I meet the same problem, have you solve it?