VINS-Course

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zhangxu0089

https://github.com/HeYijia/VINS-Course/blob/75b9586522c970d5f850ca4026bee9ee847407ef/src/backend/problem.cc#L473 贺博，你好。请问，更新b_prior_的时候，为什么是“减法”？ b_prior_ -= H_prior_ * delta_x_.head(ordering_poses_);我的理解是“加法”，请问，我哪里出错了？

jyzhong

请问编译过程中EIGEN库的sparsecore报错是什么原因呢，是跟opencv的版本有关吗

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我的opencv版本是3.4.12，编译时部分报错如下： /usr/include/eigen3/Eigen/src/SparseCore/SparseUtil.h:78:36: error: ‘Sparse’ was not declared in this scope template struct eval ^~~~~~ /usr/include/eigen3/Eigen/src/SparseCore/SparseUtil.h:78:36: note: suggested alternative: ‘IsSparse’ template struct eval ^~~~~~ IsSparse /usr/include/eigen3/Eigen/src/SparseCore/SparseUtil.h:78:42: error: template argument 2 is...

Lisiyuan555

 n您好，我想请教一下这个问题怎么解决 我跑Euroc MH05的时候，会在最后结束的时候崩掉，轨迹没有回到原点，想请教一下是什么原因。

Datou98

shuiliuliushui

fangxu622

只能运行demo中的MH_05_difficult数据吗

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为啥换一个euroc数据就跑不了了, 比如:V2_02_medium

laidongd

优化函数更新b_prior_和err_prior_矩阵问题

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后端优化，更新b_prior_和err_prior_时候是减去H_prior_ * delta_x， Jt_prior_inv_ * b_prior_. 在VINS-MONO代码中是加上线性化Jacobian 乘以 状态增量。在https://blog.csdn.net/weixin_41394379/article/details/89975386中作者推导的也是加号。 ​

Grapgerzhou

为啥在eurocV1_01_easy上运行后面就发散了？

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为啥在eurocV1_01_easy上运行后面就发散了？ 

bryantaoli

guosujie