优化函数更新b_prior_和err_prior_矩阵问题

[Grapgerzhou]

后端优化，更新b_prior_和err_prior_时候是减去H_prior_ * delta_x， Jt_prior_inv_ * b_prior_. 在VINS-MONO代码中是加上线性化Jacobian 乘以 状态增量。在https://blog.csdn.net/weixin_41394379/article/details/89975386中作者推导的也是加号。 ​

[dzqiu]

@Grapgerzhou 请问你解决了吗？我看VINS里面是b=j^Tr，不知道怎么理解。[https://blog.csdn.net/weixin_37651030/article/details/102683201]里面一开始推导是b=j^Tr后面推导又有b=-j^Tr，请问一下怎么理解。