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JunJun
栓Q！ I will have a try!
> Sorry for the confusion! > > I did some testing and found that the GX4-25 just doesn't respond properly to the GPS time update command, so the application doesn't...
首先感谢大佬的回复。 我觉得这个代码中最最最重要的部分就是base_solver.cpp部分；目前有两个小问题，第一个就是osqp-eigen中的优化变量都有哪些，第二个这path_optimizer_2中我还没有找到笛卡尔坐标系转frenet坐标系。
好哒，跪谢大佬；俺先研究一段时间。