Grapgerzhou
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Grapgerzhou
后端优化，更新b_prior_和err_prior_时候是减去H_prior_ * delta_x， Jt_prior_inv_ * b_prior_. 在VINS-MONO代码中是加上线性化Jacobian 乘以 状态增量。在https://blog.csdn.net/weixin_41394379/article/details/89975386中作者推导的也是加号。