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真的感谢，使用A0UC相机，mvs_ros_pkg运行报错一直没有解决，之前一直使用其他封装的驱动，自己加了共享内存同步的机制，但是lidar和camera的触发一直有半周期的相位偏移，这几天看到本贴才恍然大悟是pixelformat的问题，LIV_handhold现在支持BayerGB了，A0UC型号在/config/left_camera_trigger.yaml里把PixelFormat设置为3就解决了

> 您好呀，感谢您的分享，我想问一下复现的时候遇到stm32的PA1测出来是10hz脉冲，但是在驱动中开启trigger抓不到图，这是啥原因呢 我之前也遇到过，具体表现是无报错正常启动rviz，但是没图像。如果怀疑是pwm的问题可以看看相机的指示灯是否是外部触发，如果是海康相机的话可以进海康自带mvs软件查看；另一种可能是驱动问题，按本帖主提供的方法export LD_LIBRARY_PATH=/opt/MVS/lib/64:/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH可以解决，或者直接添加至.bashrc文件中