WeiShengtao

> > 感谢您的分享，我现在有一个离线录制好的bag,想通过fast-livo2的方法来获得fast-livo2的数据集，应该怎么样设置配置文件，使用的mid360雷达和鱼眼相机 > > Mid360 + 鱼眼相机的完整适配方案我已实现，详见项目主页： https://github.com/Rhymer-Lcy/FAST-LIVO2-ROS2-MID360-Fisheye 你好大佬，我在FAST_LIVO2的issue中看到了你的热情回复，同时注意到你的对鱼眼相机适配的FAST-LIVO2，以及对应的rpg_vikit项目。 但是因为这两个项目你尚未开放issue，因此通过电子邮件向你咨询问题。 我最近购置了一款四目相机，咱们只讨论其中的单个相机，其FOV为202度，我最近为其如何标定，以及如何适配FAST_LIVO2而苦恼 我之前制作了FAST_calib对应的标定板，但是发现其项目似乎只支持针孔相机+Radtan模型？外参失败 所以我想咨询你是选取的怎样的相机模型与畸变模型来正确标定你的鱼眼相机的内参，以及CAM与LiDAR的外参呢？（问题1） 以及你的代码是否适配标定出来的结果呢？能给个fastlivo2 CAM的yaml样例吗？（问题2） 这两日真的为这个问题苦恼，我想到可以先标一下能够适配原版fastlivo2的相机参数，如使用这个链接中提到的，（https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/119#issue-2886150350） 使用 “ 内参标定推荐工具：[ROS-camera-Calibration](https://gitee.com/link?target=http%3A%2F%2Fwiki.ros.org%2Fcamera_calibration)，[kalibr](https://github.com/ethz-asl/kalibr)（前者简单后者更准） 外参标定推荐工具：[direct_visual_lidar_calibration](https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration)（用其提供的Docker配置更快，但是启动Docker时一定要启动GPU支持！！！） ” 来标定内外参，但也不明确其是否适配我的大fov的相机， 正巧看到了您的回复，有对于鱼眼相机的解决方案，所以咨询大佬以上问题，希望能得到您的回答。 感谢🥳🥳🥳

是LIVOX雷达驱动的1.79.0 boost 库 和fastlivo2 的1.71.0 boost 库撞了 谨慎 使用下面的 能解决fastlivo2 的问题 雷达驱动就打不开了 boost库的问题： “### 第一部分：Boost库版本冲突警告分析 1. **侦察敌情**：首先确认一下 `/usr/local/lib` 里面到底有什么。 ```bash ls -l /usr/local/lib | grep boost ``` 看看这个命令的输出里是不是有指向 `1.79.0` 的Boost库文件。...