wanghe

In cartographer/mapping/2d/map_limits.h Eigen::Array2i GetCellIndex(const Eigen::Vector2f& point) const { // Index values are row major and the top left has Eigen::Array2i::Zero() // and contains (centered_max_x, centered_max_y). We need to flip and...

请问cut_frame_init具体什么意思？

请问use_imu_as_input的具体含义是什么？ use_imu_as_input默认为false，， 只要有imu，此标志位不应该为true吗？ 谢谢！

VOC的labels数据集中的物体和背景之间的边界值问题

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**您好，您视频里面提到VOC数据集的标注图片文件，比如飞机的标注图片文件中，飞机的轮廓是一圈白色的，说是飞机和背景之间的边界的类别不确定，所以就设置成了很大的数值（255），这样在训练的时候就会忽略这些边界。请问设置为255后，是怎么忽略的，代码是怎么处理这些255的值的，请问具体是哪句代码呢？谢谢！** 示例图片如下： 

 请问这两行的作用是什么？我看了下后面没用到吧？我把它屏蔽了结果也没影响。谢谢！

seg_SO3(i) = -1 * f_(dim + i) * dt;

关于F矩阵和P矩阵

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请问为什么代码里面的F矩阵和论文对不上呢？ 用的是EKF还是ESKF？ P阵是状态的协方差矩阵还是误差状态的协方差矩阵？ 


[pcl::io::loadPCDFile] The issue of thread stopping

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Occasionally, there may be thread jamming issues when reading a PCD file. The following is the stack information when the thread stops: #0 0x0000ffff98218b44 in std::istream::sentry::sentry(std::istream&, bool) () from /lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6...