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chapter6关于NMPC线性化的问题

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您好，chaper6/chapter6_2_4.m文件里面主要涉及车辆动力学控制，里面需要首先将非线性状态方程在工作点线性化，得到雅可比矩阵，然后再进行离散化。注意到在线性化的过程中，系统状态量应该更新为在工作点附近的偏移量，而代码中系统状态量/kesi并没有减去工作点。

daaaachuan

About the booka called <无人驾驶汽车模型预测控制>

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Is it the book by Jiang Yan of Beijing university of technology press? 是否是北京理工大学出版社 姜岩著的那本《无人驾驶车辆模型预测控制》？

BARON33

？？

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