chapter6关于NMPC线性化的问题

[daaaachuan]

您好，chaper6/chapter6_2_4.m文件里面主要涉及车辆动力学控制，里面需要首先将非线性状态方程在工作点线性化，得到雅可比矩阵，然后再进行离散化。注意到在线性化的过程中，系统状态量应该更新为在工作点附近的偏移量，而代码中系统状态量/kesi并没有减去工作点。

[daaaachuan]

另外，注释中提到的falcone学位论文是否有链接能分享一下，谢谢。