renjieDLUT

apollo里用的osqp应该是老版本，新版本的osqp需要核矩阵P为上三角矩阵，这就是为什么会运行时报错的原因（提醒“P必须是上三角矩阵”）。 然而，老版本的osqp内部是直接将下三角抹去了，所以代价函数中的jerk项生成的 -2 * w_dddx / delta_s^2 * x(i)'' * x(i + 1)''不能像代码中那样直接写在下三角 pieecewise_jerk_path_problem.cpp：79 ` for (int i = 0; i < n - 1; ++i) { columns[2 * n...