outbreak-sen
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这个我也遇到了，发现是三角测量出现问题，一般如果二维关键点找到准的话，那就是相机参数有问题，我发现这个相机外参的旋转是和一般定义不同的，要变换一下，具体可以用apps/calibration/vis_camera_by_open3d.py看一下你的相机z轴是不是朝着世界系的