npcdna

同上有人解决了吗

这里的错误是在int image_process(string img1path, string img2path, string outpath, string paramfilepath, bool saveLR = false)赋值时只使用前三个参数，第四个参数记录对比结果的文件名字未加入，所以赋值给一个null给string变量使得赋值失败，所以只要输入./Test_Single_LMA 图片一路径 图2路径 对比图片3路径 记录文档路径 就行，比如我把其他要用到的文件都放入build中，我输入的是./Test_Single_LMA imag1.png imag2.png imag3.png test.txt

我使用lidar数据的时候出现如下错误,这是不是lidar数据转换不对: 2023-09-04 19:15:08,784-rk0-train.py#959:=> Start loading data, for experiment: logs/streetsurf/owndata_1 2023-09-04 19:15:08,784-rk0-base.py#88:=> Caching data to device=cpu... 2023-09-04 19:15:08,784-rk0-base.py#95:=> Caching camera data... Caching cameras...: 100%|█████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1/1 [00:01 Caching lidar data... Caching merged...

thanks! 我使用了提到的debug工具检查，发现确实输入进去的相机pose和lidar pose存在问题

是的，我看了下lidar的数据应该是要给到对应frame坐标系下，不是世界坐标系，我改了这点然后用waymo接口能跑了，另外可以更新下ViT-adapter的脚本吗，我试试新的mask效果

同时问下，你们测试vit-adapter是直接用的预训练模型单独提取天空语义吗，还会单独训练吗