msnh2012
msnh2012
其实你说的末端和实际理论的误差，其实除了收到重力的影响之外，本身机械误差也是无法忽视的。一般来说，每台机械臂的DH参数都是不一样的，在出厂之前都需要使用激光跟踪仪来重新拟合DH参数。重力项对Dummy的影响不是很大，本身其负载也比较小，当然对于工业大负载的臂的话，重力，库伦摩擦力，惯性矩是需要通过参数辨识的，一般每个厂商都有自己一套标准的方法。当然做这些的前提的话，是需要一个不错的电机和减速器的，硬件不行的话，算法硬刚也是不行的。对于电机的话一般是PMSM搭配FOC实现精确力矩控制，对于减速器的话一般是谐波或者RV减速器达到小体积，"0"背隙，大减速比，大负载。
用numpy重构下一些基础网络，然后加载tensorflow pb数据，进行前向运算
都行呀，比如构建个VGG16试试，看可行不可行。
可能训练是不太理想，inference应该还行
A custom application. (Tcp debugger) 
Got it.
Got it, thx for your amazing work. I'll wait for https://github.com/btzy/nativefiledialog-extended/issues/92 implementation.
是可以标注的，你可以写个python脚本转成你需要的
Actually no. I'm learning collision algos and looking for better performance collision engines to use. As far as I know, mujoco has better performance for reinforcement learning. So just wonder...